ROBUST CONTROL
Anno accademico 2021/2022 - 1° annoCrediti: 9
SSD: ING-INF/04 - Automatica
Organizzazione didattica: 225 ore d'impegno totale, 136 di studio individuale, 49 di lezione frontale, 15 di esercitazione, 25 di laboratorio
Semestre: 1°
ENGLISH VERSION
Obiettivi formativi
Tecniche di progettazione per un controllo ottimale e per la realizzazione del compensatore robusto. Il corso comprende progetti d'esercizio in MATLAB.
Modalità di svolgimento dell'insegnamento
Il corso si svolgerà mediante lezioni frontali ed esercitazioni di laboratorio. Qualora l'insegnamento venisse impartito in modalità mista o a distanza potranno essere introdotte le necessarie variazioni rispetto a quanto dichiarato in precedenza, al fine di rispettare il programma previsto e riportato nel syllabus.
Prerequisiti richiesti
System Theory and Linear Control Tecniques are important to understand Robust Control.
Frequenza lezioni
Frequency is recommended.
Contenuti del corso
Modelli con incertezza.Stabilità.Decomposizione ai valori singolari.Realizzazioni Bilanciate.Modelli di ordine ridotto.Controllo Ottimo LQR.Realizzazioni bilanciate a catena chiusa.Fattorizzazioni coprima.Classe dei compensatori stabilizzanti.Sistemi passivi e bounded-real.Controllo H-infinito.Controllo multi obbiettivo.LMI (Linear Matrix Inequalities) per il controllo ottimo e robusto.Simultanea Stabilizzabilità di più sistemi. Qualora l'insegnamento venisse impartito in modalità mista o a distanza potranno essere introdotte le necessarie variazioni rispetto a quanto dichiarato in precedenza, al fine di rispettare il programma previsto e riportato nel syllabus.
Testi di riferimento
L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012.
Programmazione del corso
| Argomenti | Riferimenti testi | |
|---|---|---|
| 1 | Linear Regulator | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
| 2 | Linear Observer | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
| 3 | Optimal Control | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
| 4 | Balanced Realizations | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
| 5 | Model order reduction | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
| 6 | Positive Real and Bounded Real Lemmas | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
| 7 | H-infinity Control | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
| 8 | Class of stabilizing compensators | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
| 9 | Linear Matrix Inequalities | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
Verifica dell'apprendimento
Modalità di verifica dell'apprendimento
Oral examination with verification of skills at the blackboards. Exercise must be solved if it is necessary by using Matlab. Examinations could be performed telematically if required by the context.
Esempi di domande e/o esercizi frequenti
Solve the following exercise:
1) Find the family of stabilizing controllers for the system of order one with the following Realization matrix:R=[1 -1; 3 1]
2) Talk about the poritive real lemma and explain its use to test closed loop stability.