| | Subjects | Text References |
|---|
| 1 | Definizioni fondamentali e concetti generali. Classificazione dei sistemi. Rappresentazione dei sistemi lineari stazionari di ordine finito a tempo discreto ed a tempo continuo mediante equazioni differenziali a coefficienti costanti. | 1 |
| 2 | Rappresentazione e comportamento ingresso-uscita temporali. Risposta libera e risposta forzata. Trasformata di La Place. Proprietà principali ed applicazioni. Integrale di convoluzione. Risposta impulsiva. Antitrasformazione. Concetto di FdT | 1 - 2 |
| 3 | Analisi grafico-teorica delle funzioni temporali Laplaciane. Traslazione e sezionamento dei grafici. | 1 |
| 4 | Sistemi del 1° e 2° ordine. Costanti di tempo. Esempi teorici e sperimentali. Amplificatori Operazionali. Risposta canonica al gradino (risposta indiciale). Parametri temporali: tempo di salita, tempo di sovraelongazione, tempo di assestamento. Poli dominanti. | 1 |
| 5 | Algebra degli schemi a blocchi. Regole ed elaborazioni. | 1 - 2 |
| 6 | Modello matematico di un sistema. Scelta delle variabili di stato. Modelli parametrici. Equazione di stato. Matrice di transizione di stato e Soluzione. Controllabilità ed osservabilità. Relazione tra modelli parametrici e non (equazione di stato – F.d.T) | 1 |
| 7 | Discretizzazione del modello parametrico: simulazione | 1 |
| 8 | Stabilità dei sistemi lineari. Criterio di stabilità di Routh | 1 - 2 |
| 9 | Sistemi retroazionati. Specifiche. Stabilità dei sistemi retroazionati. Velocità di risposta (prontezza). Precisione (accuratezza). Effetto della retroazione sui disturbi. | 1 - 2 |
| 10 | Risposta in frequenza. Analisi dei sistemi retroazionati. Funzione armonica | 1 |
| 11 | Rappresentazione grafica della F.d.T. Diagrammi cartesiani di Bode. Teorema di Bode. Sistemi a fase minima. Sistemi con funzione di ritardo puro. Criterio di stabilità di Bode. margini (indici) di stabilità. Banda passante. | 1 |
| 12 | Diagrammi polari di Nyquist. Sfasatore puro. Cammino di Nyquist. Congiungimento dei punti di singolarità. Criterio di stabilità di Nyquist. Indici di stabilità relativa | 1 - 2 |
| 13 | Definizione del progetto del controllore. Sintesi per tentativi. Reti correttrici: anticipatrice ed attenuatrice. Rete a sella. Controllori standard: regolatori PID. Circuiti e dispositivi elettronici per la realizzazione dei controllori | 1 - 2 |
