ROBUST CONTROL
Anno accademico 2017/2018 - 1° annoCrediti: 9
SSD: ING-INF/04 - Automatica
Organizzazione didattica: 225 ore d'impegno totale, 146 di studio individuale, 49 di lezione frontale, 30 di esercitazione
Semestre: 2°
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Obiettivi formativi
Prerequisiti richiesti
System Theory and Linear Control Tecniques are important to understand Robust Control.
Frequenza lezioni
Frequency is recommended.
Contenuti del corso
Modelli con incertezza.Stabilità.Decomposizione ai valori singolari.Realizzazioni Bilanciate.Modelli di ordine ridotto.Controllo Ottimo LQR.Realizzazioni bilanciate a catena chiusa.Fattorizzazioni coprima.Classe dei compensatori stabilizzanti.Sistemi passivi e bounded-real.Controllo H-infinito.Controllo multi obbiettivo.LMI (Linear Matrix Inequalities) per il controllo ottimo e robusto.Simultanea Stabilizzabilità di più sistemi.
Testi di riferimento
L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012.
Programmazione del corso
| * | Argomenti | Riferimenti testi | |
|---|---|---|---|
| 1 | * | LQR Design Techniques, Observer Design, H infinite controller | L. Fortuna, M.Frasca, Optimal and Robust Control- Advanced Topics with Matlab, CRC Press, 2012. |
N.B. La conoscenza degli argomenti contrassegnati con l'asterisco è condizione necessaria ma non sufficiente per il superamento dell'esame. Rispondere in maniera sufficiente o anche più che sufficiente alle domande su tali argomenti non assicura, pertanto, il superamento dell'esame.
Verifica dell'apprendimento
Modalità di verifica dell'apprendimento
Oral examination with verification of skills at the blackboards. Exercise must be solved if it is necessary by using Matlab.
Esempi di domande e/o esercizi frequenti
Solve the following exercise:
1) Find the family of stabilizing controllers for the system of order one with the following Realization matrix:R=[1 -1; 3 1]
2) Talk about the poritive real lemma and explain its use to test closed loop stability.